{"id":64,"date":"2022-02-24T14:53:21","date_gmt":"2022-02-24T14:53:21","guid":{"rendered":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/?p=64"},"modified":"2022-02-25T10:36:44","modified_gmt":"2022-02-25T10:36:44","slug":"haromdimenzios-erzekeles-jarmure-rogzitett-szenzorok-segitsegevel-avagy-hogyan-lat-egy-onvezeto-auto","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/2022\/02\/24\/haromdimenzios-erzekeles-jarmure-rogzitett-szenzorok-segitsegevel-avagy-hogyan-lat-egy-onvezeto-auto\/","title":{"rendered":"H\u00e1romdimenzi\u00f3s \u00e9rz\u00e9kel\u00e9s j\u00e1rm\u0171re r\u00f6gz\u00edtett szenzorok seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel \u2013 avagy hogyan l\u00e1t egy \u00f6nvezet\u0151 aut\u00f3?"},"content":{"rendered":"\n
<\/div>\n\n\n\n

Alighanem mindenki l\u00e1tott m\u00e1r sof\u0151r n\u00e9lk\u00fcl k\u00f6zleked\u0151, \u00f6nvezet\u0151 j\u00e1rm\u0171veket tudom\u00e1nyos-fantasztikus filmekben. Szak\u00e9rt\u0151k m\u00e9g 15-20 \u00e9ve is \u00fagy gondolt\u00e1k, hogy az ilyen k\u00f6zleked\u00e9si eszk\u00f6z\u00f6k m\u00e1ra mindennaposak lesznek. B\u00e1r az aut\u00f3gy\u00e1rt\u00f3k egyre t\u00f6bb vezet\u00e9st\u00e1mogat\u00f3 rendszert \u00e9p\u00edtenek be az \u00faj aut\u00f3kba, a teljesen \u00f6nvezet\u0151 k\u00f6zleked\u00e9sre alkalmas auton\u00f3m j\u00e1rm\u0171vekre az er\u0151sen n\u00f6vekv\u0151 ig\u00e9ny ellen\u00e9re m\u00e9g v\u00e1rni kell.<\/p>\n\n\n\n

A vezet\u00e9sautomatika, vagyis az \u00f6nvezet\u00e9s m\u00e9rt\u00e9k\u00e9t 6 kateg\u00f3ri\u00e1ba sorolj\u00e1k, a null\u00e1st\u00f3l az \u00f6t\u00f6s szintig.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n
forr\u00e1s: https:\/\/villanyautosok.hu\/2021\/05\/11\/ezek-az-onvezetes-szintjei\/<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

A 3. szintt\u0151l kezdve besz\u00e9lhet\u00fcnk automatiz\u00e1lt vezet\u00e9s szolg\u00e1ltat\u00e1sokr\u00f3l, az alacsonyabb szinteken csak vezet\u0151t\u00e1mogat\u00f3 funkci\u00f3k \u00e9rhet\u0151k el, vagyis minden esetben a sof\u0151r vezet. A harmadik szinten a sof\u0151rnek m\u00e9g \u00e1t kell vennie a vezet\u00e9st, amikor a rendszer k\u00e9ri, ef\u00f6l\u00f6tt az automatiz\u00e1lt vezet\u00e9s szolg\u00e1ltat\u00e1sok m\u00e1r nem ig\u00e9nylik, hogy az ember \u00e1tvegye az ir\u00e1ny\u00edt\u00e1st.<\/p>\n\n\n\n

A piacon jelenleg megtal\u00e1lhat\u00f3 \u00f6nvezet\u0151 technol\u00f3gi\u00e1kat haszn\u00e1l\u00f3 aut\u00f3k \u2013 p\u00e9ld\u00e1ul: Tesla, Audi, Nissan, BMW \u2013 m\u00e1r most is sok mindenben k\u00e9pesek megk\u00f6nny\u00edteni a sof\u0151r munk\u00e1j\u00e1t, \u00e9s b\u00e1r a gy\u00e1rt\u00f3k a k\u00fcl\u00f6nf\u00e9le rendszereiket folyamatosan fejlesztik, a teljesen auton\u00f3m aut\u00f3k gy\u00e1rt\u00e1sa m\u00e9g nincs bel\u00e1that\u00f3 k\u00f6zels\u00e9gben. Az ELTE Informatikai Kar\u00e1n \u00e9vtizedek \u00f3ta foglalkoznak sz\u00e1m\u00edt\u00f3g\u00e9pes k\u00e9pfeldolgoz\u00e1ssal, n\u00e9h\u00e1ny \u00e9ve pedig ehhez kapcsol\u00f3d\u00f3an \u00f6nvezet\u0151 technol\u00f3gi\u00e1k fejleszt\u00e9s\u00e9vel is. Az ezzel foglalkoz\u00f3 Geometriai Sz\u00e1m\u00edt\u00f3g\u00e9pes L\u00e1t\u00e1s csoport az Algoritmusok \u00e9s Alkalmaz\u00e1saik Tansz\u00e9ken bel\u00fcl m\u0171k\u00f6dik, tagjai kutat\u00f3k, doktoranduszok, hazai \u00e9s k\u00fclf\u00f6ldi mesterk\u00e9pz\u00e9ses hallgat\u00f3k. A csoport munk\u00e1j\u00e1ban r\u00e9szt vesz egy tansz\u00e9ki m\u00e9rn\u00f6k is, aki a hardver \u00f6ssze\u00e1ll\u00edt\u00e1sa mellett a kezel\u0151szoftver kialak\u00edt\u00e1s\u00e1\u00e9rt is felel, valamint \u00f6sszegy\u0171jti a nyers adatokat \u00e9s tov\u00e1bb\u00edtja azokat a kutat\u00f3knak.<\/p>\n\n\n\n

A kutat\u00e1sok \u00e9letre h\u00edv\u00e1sakor az volt a c\u00e9l, hogy olyan \u00f6nvezet\u0151 aut\u00f3kb\u00f3l sz\u00e1rmaz\u00f3 saj\u00e1t adatokkal rendelkezzen az IK, amelyeket a kutat\u00f3k \u00e9s a hallgat\u00f3k is felhaszn\u00e1lhatnak. Kipr\u00f3b\u00e1lhatj\u00e1k a saj\u00e1t fejleszt\u00e9s\u0171 szoftvereiket, \u00e9s tesztelhetik, hogy a kidolgozott megold\u00e1suk m\u0171k\u00f6dik-e egy adott forgalmi szitu\u00e1ci\u00f3ban. Az adatgy\u0171jt\u00e9shez egy r\u00e9gi Skod\u00e1ra szereltek fel k\u00fcl\u00f6nf\u00e9le modern szenzorokat: norm\u00e1l \u00e9s nagyl\u00e1t\u00f3sz\u00f6g\u0171 kamer\u00e1kat, LiDAR-t, GPS-t \u2013 saj\u00e1t k\u00e9sz\u00edt\u00e9s\u0171, 3D nyomtatott tart\u00f3 seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n
A szenzorok \u00e9s az aut\u00f3<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

A k\u00e9t norm\u00e1l kamera k\u00f6z\u00fcl egy 15 fokban jobbra, egy 15 fokban balra, egy harmadik kamera pedig teljesen el\u0151refel\u00e9 n\u00e9z. Van m\u00e9g k\u00e9t halszemoptik\u00e1s kamera is, ezek oldalra n\u00e9znek, de a nagy l\u00e1t\u00f3sz\u00f6g\u00fck miatt ezekkel ak\u00e1r m\u00e9g az is \u00e9szlelhet\u0151, hogy mi van az aut\u00f3 m\u00f6g\u00f6tt. A kamer\u00e1k elhelyez\u00e9se els\u0151sorban azt t\u00fckr\u00f6zi, hogy a legfontosabb t\u00f6rt\u00e9n\u00e9sek az aut\u00f3 el\u0151tt vannak. A kamer\u00e1k k\u00e9p\u00e9b\u0151l egy el\u0151re n\u00e9z\u0151 nagyl\u00e1t\u00f3sz\u00f6g\u0171 kamerak\u00e9p k\u00e9sz\u00edthet\u0151, a hagyom\u00e1nyos panor\u00e1mak\u00e9p k\u00e9sz\u00edt\u00e9snek megfelel\u0151 \u00f6sszef\u0171z\u00e9si technik\u00e1val.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n
Panor\u00e1mak\u00e9p k\u00e9t el\u0151re n\u00e9z\u0151 kamera felhaszn\u00e1l\u00e1s\u00e1val<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

A kamer\u00e1k mellett az aut\u00f3t felszerelt\u00e9k LiDAR-ral is. A LiDAR (Light Detection and Ranging) magyarul l\u00e9zer alap\u00fa t\u00e1v\u00e9rz\u00e9kel\u00e9st jelent. Ez jobban m\u0171k\u00f6dik nehezebb l\u00e1t\u00e1si viszonyok k\u00f6z\u00f6tt, tov\u00e1bb\u00e1 inform\u00e1ci\u00f3t ad a k\u00f6rnyez\u0151 t\u00e1rgyak \u2013 \u00e9p\u00fcletek, f\u00e1k, oszlopok, a forgalomban r\u00e9szt vev\u0151 j\u00e1rm\u0171vek \u00e9s gyalogosok \u2013 t\u00e9rbeli helyzet\u00e9r\u0151l. Az aut\u00f3ra egy Velodyne VLP-16 (tizenhat sugaras) eszk\u00f6zt szereltek fel, ami azt jelenti, hogy f\u00fcgg\u0151leges ir\u00e1nyban 30 fokos l\u00e1t\u00f3sz\u00f6gben tizenhat sorban bocs\u00e1t ki l\u00e9zerf\u00e9nyt m\u00e1sodpercenk\u00e9nt 5-6 alkalommal, amely visszaver\u0151dik a k\u00f6rnyez\u0151 t\u00e1rgyakr\u00f3l, \u00e9s ennek seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel 360 fokban k\u00f6rben l\u00e1tszik, hogy mi milyen messze van. Ennek az\u00e9rt van jelent\u0151s\u00e9ge, mert a kamerak\u00e9pek egy sz\u00ednes, nagyfelbont\u00e1s\u00fa k\u00e9tdimenzi\u00f3s k\u00e9pet ny\u00fajtanak a k\u00f6rnyezetr\u0151l, de nem adnak inform\u00e1ci\u00f3t a k\u00f6rnyez\u0151 t\u00e1rgyak t\u00e1vols\u00e1g\u00e1r\u00f3l, m\u00edg a LiDAR \u00e1ltal szolg\u00e1ltatott h\u00e1romdimenzi\u00f3s pontfelh\u0151b\u0151l ez is kiolvashat\u00f3. <\/p>\n\n\n\n

Az aut\u00f3n elhelyezett szenzorok k\u00f6z\u00f6tt tal\u00e1lhat\u00f3 egy GPS vev\u0151 egys\u00e9g is. Az ebb\u0151l \u00e9rkez\u0151 helyinform\u00e1ci\u00f3s adatokat is r\u00f6gz\u00edtik, amelyek azt\u00e1n megjelen\u00edthet\u0151ek p\u00e9ld\u00e1ul a Google Earth, vagy egy\u00e9b hasonl\u00f3 program seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel. A GPS meglep\u0151 pontoss\u00e1got ad, a kirajzolt \u00fatvonalon m\u00e9g ak\u00e1r az is l\u00e1tszik, ha ki kellett ker\u00fclni valamit az \u00fattesten.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n
Az adatgy\u0171jt\u0151 k\u00f6r \u00fatvonala GPS adatok alapj\u00e1n<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Az adatok r\u00f6gz\u00edt\u00e9se \u00e9s feldolgoz\u00e1sa az aut\u00f3n bel\u00fcl t\u00f6rt\u00e9nik, egy laptop seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel. A rendszer energiaell\u00e1t\u00e1s\u00e1t egy f\u00fcggetlen, k\u00fcl\u00f6n akkumul\u00e1tor biztos\u00edtja, \u00edgy kiz\u00e1rhat\u00f3ak az aut\u00f3b\u00f3l \u00e9rkez\u0151 elektromos zavarok. A szenzorokt\u00f3l be\u00e9rkez\u0151 k\u00e1belek egy Ethernet switchen kereszt\u00fcl tov\u00e1bb\u00edtj\u00e1k az \u00f6t kamera k\u00e9p\u00e9t a laptop fel\u00e9. Az aut\u00f3ban tal\u00e1lhat\u00f3 egy Arduino platformra \u00e9p\u00edtett szinkron gener\u00e1tor is, amely biztos\u00edtja, hogy mind az \u00f6t kamera pontosan egyszerre k\u00e9sz\u00edtsen felv\u00e9telt \u2013 ennek a k\u00e9s\u0151bbi feldolgoz\u00e1sokn\u00e1l van jelent\u0151s\u00e9ge. A t\u00e1pell\u00e1t\u00e1st \u00e9s a szinkron jelet egy k\u00fcl\u00f6n doboz osztja el a kamer\u00e1k fel\u00e9, valamint ez biztos\u00edtja a LiDAR energiaell\u00e1t\u00e1s\u00e1t is. A LiDAR rendelkezik egy bels\u0151 egys\u00e9ggel, ehhez csatlakozik a GPS. A GPS jelet a LiDAR id\u0151szinkroniz\u00e1l\u00e1sra haszn\u00e1lja, de a poz\u00edci\u00f3 is kinyerhet\u0151 bel\u0151le. A LiDAR-b\u00f3l szint\u00e9n egy Ethernet k\u00e1bel megy k\u00f6zvetlen\u00fcl a laptopba. Vagyis a laptopba fut be mind az \u00f6t kamera k\u00e9pe, a szinkronjel \u00e9s a LiDAR is, \u00e9s ez r\u00f6gz\u00edti az adatokat.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n
Az adatok r\u00f6gz\u00edt\u00e9s\u00e9re szolg\u00e1l\u00f3 eszk\u00f6z\u00f6k<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Az \u00f6sszegy\u0171jt\u00f6tt adatok feldolgoz\u00e1s\u00e1hoz az els\u0151 legfontosabb feladat, hogy a szenzorokat \u00f6sszekalibr\u00e1lj\u00e1k, vagyis egym\u00e1shoz igaz\u00edts\u00e1k a k\u00fcl\u00f6nb\u00f6z\u0151 szenzorok koordin\u00e1ta rendszer\u00e9t. Itt j\u00f6n k\u00e9pbe a geometria: sakkt\u00e1bl\u00e1t \u00e9s g\u00f6mb\u00f6ket haszn\u00e1lnak a kutat\u00f3k ennek elv\u00e9gz\u00e9s\u00e9hez. <\/p>\n\n\n\n

Abban az esetben, amikor van ismert param\u00e9ter, a sakkt\u00e1bl\u00e1t haszn\u00e1lj\u00e1k a kalibr\u00e1ci\u00f3hoz. Mivel a sakkt\u00e1bla mint\u00e1ja, illetve s\u00edkja beazonos\u00edthat\u00f3 a kamerak\u00e9pen, illetve a LiDAR pontfelh\u0151n, \u00edgy \u00f6sszeregisztr\u00e1lhat\u00f3k az egyez\u0151 s\u00edkok, \u00e9s meg lehet hat\u00e1rozni a k\u00fcls\u0151 kalibr\u00e1ci\u00f3s param\u00e9tereket. A LiDAR-kamera kalibr\u00e1ci\u00f3 l\u00e9nyege egy geometriai transzform\u00e1ci\u00f3 meghat\u00e1roz\u00e1sa a k\u00e9t eszk\u00f6z k\u00f6z\u00f6tt. Ez egy hat param\u00e9teres transzform\u00e1ci\u00f3, amely a h\u00e1rom tengely k\u00f6r\u00fcli elforgat\u00e1sb\u00f3l \u00e9s egy eltol\u00e1sb\u00f3l \u00e1ll a LiDAR \u00e9s a kamera k\u00f6z\u00f6tt. A 3D nyomtatott \u00e1llv\u00e1nynak k\u00f6sz\u00f6nhet\u0151en csak egy forgat\u00e1si param\u00e9tert sz\u00fcks\u00e9ges meghat\u00e1rozni a hatb\u00f3l. Az \u00e1llv\u00e1ny, a kamera \u00e9s a LiDAR m\u00e9reteib\u0151l pontosan ismert az eltol\u00e1s m\u00e9rt\u00e9ke a k\u00e9t eszk\u00f6z k\u00f6z\u00f6tt. A LiDAR \u00e9s a kamera f\u00fcgg\u0151leges tengelyei egybe esnek, \u00edgy csak egy f\u00fcgg\u0151leges tengely menti elforgat\u00e1st kell meghat\u00e1rozni. A gyakorlatban ez \u00fagy n\u00e9z ki, hogy \u00f6sszevetik a kamera \u00e1ltal k\u00e9sz\u00edtett k\u00e9pet \u00e9s a LiDAR pontfelh\u0151t. A kalibr\u00e1ci\u00f3 elv\u00e9gz\u00e9se ut\u00e1n a kalibr\u00e1ci\u00f3 pontoss\u00e1ga pontfelh\u0151 sz\u00ednez\u00e9ssel \u00e1llap\u00edthat\u00f3 meg. Ennek sor\u00e1n a kalibr\u00e1ci\u00f3b\u00f3l kapott param\u00e9terekkel a pontfelh\u0151 pontjait visszavet\u00edtik a k\u00e9pre, \u00e9s az \u00edgy kapott sz\u00edn\u00e9rt\u00e9kekkel besz\u00ednezik a pontfelh\u0151 pontjait.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n
A sz\u00ednezett pontfelh\u0151n, illetve a k\u00e9pre visszavet\u00edtett LiDAR pontokb\u00f3l sz\u00e9pen kivehet\u0151 a sakkt\u00e1bla. A LiDAR pontfelh\u0151ben k\u00e9kkel jel\u00f6lt pontok mutatj\u00e1k a sakkt\u00e1bl\u00e1t.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

\u00c1ltal\u00e1nos esetben, amikor nem el\u0151re gy\u00e1rtott, j\u00f3l ismert m\u00e9ret\u0171 tart\u00f3eszk\u00f6z\u00f6ket alkalmaznak, a szenzorok k\u00f6zti transzform\u00e1ci\u00f3 egy\u00e1ltal\u00e1n nem ismert. De el\u00e1ll\u00edt\u00f3d\u00e1st okozhat az is, ha az aut\u00f3 mozg\u00e1sa k\u00f6zben a szenzorok elmozdulnak, vagy a szenzorok felr\u00f6gz\u00edt\u00e9se sor\u00e1n nem siker\u00fcl pontosan be\u00e1ll\u00edtani a forgat\u00e1si sz\u00f6get. Ekkor a kalibr\u00e1l\u00e1shoz g\u00f6mb\u00f6ket is lehet haszn\u00e1lni. A g\u00f6mb vet\u00fclete a kamerak\u00e9peken egy speci\u00e1lis ellipszis, ami alapj\u00e1n meghat\u00e1rozhat\u00f3 a g\u00f6mb eredeti t\u00e9rbeli poz\u00edci\u00f3ja, ha ismert a g\u00f6mb sugara. A LiDAR pontfelh\u0151n szint\u00e9n nagyon j\u00f3l elk\u00fcl\u00f6n\u00fclnek az egy\u00e9b, f\u0151k\u00e9nt s\u00edkszer\u0171 objektumokt\u00f3l a g\u00f6mb\u00f6k, \u00e9s meghat\u00e1rozhat\u00f3 az adott g\u00f6mb k\u00f6z\u00e9ppontja.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n
A pontp\u00e1r halmazok meghat\u00e1roz\u00e1sa ut\u00e1n \u00fagynevezett pontregisztr\u00e1ci\u00f3s m\u00f3dszer seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel kinyerhet\u0151k a kalibr\u00e1ci\u00f3s param\u00e9terek, valamint lehet\u0151v\u00e9 v\u00e1lik a pontfelh\u0151 sz\u00ednez\u00e9se a kamerak\u00e9p pixelei alapj\u00e1n.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Ahhoz, hogy kamerak\u00e9pekb\u0151l ki lehessen nyerni olyan inform\u00e1ci\u00f3kat, mint p\u00e9ld\u00e1ul az aut\u00f3 sebess\u00e9ge, vagy az el\u0151tte halad\u00f3 j\u00e1rm\u0171 t\u00e1vols\u00e1ga \u00e9s sebess\u00e9ge, metrikus inform\u00e1ci\u00f3k sz\u00fcks\u00e9gesek, vagyis tudni kell a k\u00e9pen l\u00e1that\u00f3 t\u00e1vols\u00e1gokr\u00f3l, hogy azok a val\u00f3s\u00e1gban mekkor\u00e1k. Ehhez markereket (b\u00f3ly\u00e1kat) haszn\u00e1lnak, amelyeket meghat\u00e1rozott t\u00e1vols\u00e1gra helyeznek el az aut\u00f3 el\u0151tt. A kamerak\u00e9pek feldolgoz\u00e1sa sor\u00e1n megadj\u00e1k ezeket a t\u00e1vols\u00e1gadatokat az algoritmusoknak, \u00edgy lehets\u00e9gess\u00e9 v\u00e1lik a sz\u00fcks\u00e9ges metrikus inform\u00e1ci\u00f3 el\u0151\u00e1ll\u00edt\u00e1sa. Ezt k\u00f6vet\u0151en m\u00e1r megadhat\u00f3 \u00e9rt\u00e9kelhet\u0151 m\u00f3don \u2013 km\/\u00f3r\u00e1ban, m\u00e9terben \u2013 az aut\u00f3 sebess\u00e9ge, az el\u0151tte halad\u00f3 j\u00e1rm\u0171 t\u00e1vols\u00e1ga, a gyalogosok t\u00e1vols\u00e1ga \u00e9s relat\u00edv sebess\u00e9ge.<\/p>\n\n\n\n

A sebess\u00e9g m\u00e9r\u00e9se azon alapul, hogy a sebess\u00e9g egy nagys\u00e1ggal \u00e9s ir\u00e1nnyal rendelkez\u0151 vektor. A kamerak\u00e9peken l\u00e1that\u00f3 mozg\u00e1s optikai \u00e1raml\u00e1s seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel kisz\u00e1molhat\u00f3. Egy algoritmus a k\u00e9p alapj\u00e1n mozg\u00f3 mint\u00e1zatokk\u00e1 alak\u00edtja p\u00e9ld\u00e1ul az \u00fatburkolati jeleket (elv\u00e1laszt\u00f3 vonalat, halad\u00e1si ir\u00e1nyt jelz\u0151 nyilakat, zebr\u00e1t, \u2026), \u00e9s a mozg\u00e1sb\u00f3l egy robusztus statisztik\u00e1val lehet kisz\u00e1molni a sebess\u00e9gvektort minden egyes esetben, teh\u00e1t a j\u00e1rm\u0171 aktu\u00e1lis sebess\u00e9g\u00e9t. Jelenleg csak a k\u00e9pekb\u0151l sz\u00e1rmaz\u00f3 vizu\u00e1lis inform\u00e1ci\u00f3t haszn\u00e1lj\u00e1k fel a sebess\u00e9g meghat\u00e1roz\u00e1s\u00e1ra, mag\u00e1b\u00f3l a j\u00e1rm\u0171b\u0151l nem veszik ki semmilyen \u00e9rz\u00e9kel\u0151 adatait (pl. ker\u00e9kfordul\u00e1s), \u00e9s GPS-t sem haszn\u00e1lnak hozz\u00e1, \u00edgy a m\u00f3dszer messze nem t\u00f6k\u00e9letes. T\u00f6bb esetben nagyot t\u00e9ved az algoritmus, de j\u00f3 min\u0151s\u00e9g\u0171 \u00fattesten, az aut\u00f3 sima mozg\u00e1sa eset\u00e9n j\u00f3 k\u00f6zel\u00edt\u00e9ssel megbecs\u00fclhet\u0151 a j\u00e1rm\u0171 val\u00f3s sebess\u00e9ge. <\/p>\n\n\n\n

Ha a sebess\u00e9g ismert minden pillanatban, akkor a sebess\u00e9gvektorb\u00f3l kisz\u00e1m\u00edthat\u00f3 az aut\u00f3 mozg\u00e1s\u00e1nak p\u00e1ly\u00e1ja is. Az \u00edgy kapott eredm\u00e9ny elfogadhat\u00f3, de szint\u00e9n nem t\u00f6k\u00e9letes, a hib\u00e1k \u00f6sszead\u00f3dnak; azonban elmondhat\u00f3, hogy csak k\u00e9pi, az aut\u00f3ra r\u00f6gz\u00edtett kamer\u00e1b\u00f3l sz\u00e1rmaz\u00f3 vizu\u00e1lis inform\u00e1ci\u00f3b\u00f3l a j\u00e1rm\u0171 mozg\u00e1si p\u00e1ly\u00e1ja sz\u00e9pen kisz\u00e1m\u00edthat\u00f3, \u00e9s az aut\u00f3 teljes p\u00e1ly\u00e1ja, ha nem is egy GPS min\u0151s\u00e9g\u00e9ben, de megfelel\u0151 pontoss\u00e1ggal az\u00e9rt megkaphat\u00f3.<\/p>\n\n\n\n

A kamer\u00e1k seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel teh\u00e1t megadhat\u00f3 az aut\u00f3 sebess\u00e9ge \u00e9s p\u00e1ly\u00e1ja, viszont nem adnak inform\u00e1ci\u00f3t az azt k\u00f6r\u00fclvev\u0151 t\u00e1rgyak helyzet\u00e9r\u0151l. Erre szolg\u00e1l a LiDAR. A LiDAR \u00e1ltal kibocs\u00e1tott koherens l\u00e9zerf\u00e9ny visszaver\u0151dik a k\u00f6rnyez\u0151 t\u00e1rgyakr\u00f3l, \u00e9s egy 3 dimenzi\u00f3s pontfelh\u0151t ad vissza. A m\u0171szer meg tudja m\u00e9rni, hogy mennyi id\u0151 alatt \u00e9rkezett vissza a f\u00e9ny, \u00e9s ebb\u0151l kisz\u00e1molhat\u00f3 a pontos t\u00e1vols\u00e1g. A LiDAR azonban nem k\u00e9pes meg\u00e1llap\u00edtani a sz\u00edneket, ez\u00e9rt a jelz\u0151l\u00e1mp\u00e1kat p\u00e9ld\u00e1ul a kamerarendszernek kell figyelnie. Ezen fel\u00fcl a LiDAR \u00e9rz\u00e9kel\u00e9s\u00e9t befoly\u00e1solj\u00e1k a t\u00e1rgyak, p\u00e9ld\u00e1ul, ha egy kamion vagy busz mellett halad el az aut\u00f3, akkor az teljesen kitakar mindent, ami m\u00f6g\u00f6tte tal\u00e1lhat\u00f3.<\/p>\n\n\n\n

A j\u00f6v\u0151beli tervek k\u00f6z\u00f6tt szerepel tov\u00e1bbi szenzorok \u2013 pl.: inerci\u00e1lis m\u00e9r\u0151egys\u00e9g (IMU), ulrahangos t\u00e1vols\u00e1gm\u00e9r\u0151k, Solid-State LiDAR, radar \u2013 beszerz\u00e9se \u00e9s felszerel\u00e9se az aut\u00f3ra, valamint folyamatosan tesztelik \u00e9s tov\u00e1bbfejlesztik az eddig l\u00e9trehozott k\u00e9p- \u00e9s adatfeldolgoz\u00f3 algoritmusokat. <\/p>\n\n\n\n

A kutat\u00e1s k\u00f6vetkez\u0151 f\u00e1zis\u00e1ban egy gokartot fognak el\u0151sz\u00f6r t\u00e1vir\u00e1ny\u00edthat\u00f3v\u00e1 tenni, hogy el\u0151k\u00e9sz\u00edts\u00e9k az \u00f6nvezet\u0151 k\u00e9pess\u00e9gek fejleszt\u00e9s\u00e9t. Ennek legnagyobb kih\u00edv\u00e1st jelent\u0151, jelent\u0151s m\u00e9rn\u00f6ki tervez\u00e9st ig\u00e9nyl\u0151 r\u00e9sze a korm\u00e1nyz\u00e1s \u00e1talak\u00edt\u00e1sa, a motorvez\u00e9rl\u00e9s \u00e9s a f\u00e9krendszer t\u00e1vir\u00e1ny\u00edt\u00e1sa k\u00f6nnyebben kivitelezhet\u0151. A t\u00e1vvez\u00e9relhet\u0151s\u00e9g megk\u00f6nny\u00edti majd az adatgy\u0171jt\u00e9st, a szenzorcsomag ugyanis m\u00e1r jelenleg is \u00e1thelyezhet\u0151 a gokartra.<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n
Az \u00e1talak\u00edt\u00e1s el\u0151tt \u00e1ll\u00f3 elektromos gokart \u00e9s a hozz\u00e1 k\u00e9sz\u00edtett 3D nyomtatott szenzortart\u00f3 \u00e1llv\u00e1ny, melyen most egy GoPro kamera tal\u00e1lhat\u00f3.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Az \u00e1talak\u00edt\u00e1s 0. l\u00e9p\u00e9sek\u00e9nt egy megfelel\u0151 tart\u00f3szerkezet ker\u00fclt kialak\u00edt\u00e1sra, amivel a m\u00e9r\u0151aut\u00f3n elhelyezett szenzor csomag k\u00f6nnyen \u00e1thelyezhet\u0151 a gokartra. Tesztel\u00e9s c\u00e9lj\u00e1b\u00f3l erre a tart\u00f3szerkezetre r\u00f6gz\u00edtett\u00fcnk egy GoPro kamer\u00e1t. Az aut\u00f3r\u00f3l leszerelt szenzor csomagot b\u00e9lt\u00e9ri m\u00e9r\u00e9sekhez tudjuk haszn\u00e1lni, ha azok a gokarton vannak, al\u00e1bb ez l\u00e1that\u00f3:<\/p>\n\n\n\n

\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n
\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Alighanem mindenki l\u00e1tott m\u00e1r sof\u0151r n\u00e9lk\u00fcl k\u00f6zleked\u0151, \u00f6nvezet\u0151 j\u00e1rm\u0171veket tudom\u00e1nyos-fantasztikus filmekben. Szak\u00e9rt\u0151k m\u00e9g 15-20 \u00e9ve is \u00fagy gondolt\u00e1k, hogy az ilyen k\u00f6zleked\u00e9si eszk\u00f6z\u00f6k m\u00e1ra mindennaposak lesznek. B\u00e1r az aut\u00f3gy\u00e1rt\u00f3k egyre t\u00f6bb vezet\u00e9st\u00e1mogat\u00f3 rendszert \u00e9p\u00edtenek be az \u00faj aut\u00f3kba, a teljesen \u00f6nvezet\u0151 k\u00f6zleked\u00e9sre alkalmas auton\u00f3m j\u00e1rm\u0171vekre az er\u0151sen n\u00f6vekv\u0151 ig\u00e9ny ellen\u00e9re m\u00e9g v\u00e1rni kell. A vezet\u00e9sautomatika, […]<\/p>\n","protected":false},"author":6,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"post_folder":[],"class_list":["post-64","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-egyeb"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/64","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/6"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=64"}],"version-history":[{"count":9,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/64\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":91,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/64\/revisions\/91"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=64"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=64"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=64"},{"taxonomy":"post_folder","embeddable":true,"href":"https:\/\/cv.inf.elte.hu\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/post_folder?post=64"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}