Előadás: Szerdánként 17:45-19:15, Déli Tömb, Sárkány Sándor terem (4.206)

Gyakorlat: Szerdánként, 19:30-21:00, Déli tömb, Mesterséges intelligencia labor (2.520)

Előző félévek

Szóbeli vizsgák

• később

Feladat bemutatása:

• később

Menetrend

Hét	Előadás	Gyakorlat/labor
1. – Regisztrációs
2.	Bevezetés	OpenCV Intro
3.	Becsléselmélet: Gradiensek. Lineáris inhomogén egyenletredszerek	Szenzorok és járművek bemutatása ( videos of 2023 – in English)
4.	Körillesztés (angolul). Lagrange-multiplikátoros optimalizálás. Homogén lineáris túlhat. egyenletrendszerek.	Affine Transformations
5.	Pont-egyenes távolság. RANSAC algoritmus (angolul) Szinguláris érték szerinti felbontás.	RANSAC – egyenes illesztés (complete)
6.	Kameramodellek	Multi-modell illesztés (Multi-RANSAC, SeqRANSAC)
7.	Síkhomográfia, panorámakép, homográfia becslése	Pontfelhő vizualizáció (complete) Segédlet
8.	Kamera kalibráció. QR-dekompozíció.	Homográfia (panoráma)
9.	Sztereó látás	Kamera kalibráció (térbeli tárgy, sakktábla)
10.	Sztereó látás (folyt.)	konzultációs alkalom
11.	Sztereó látás (folyt.) Planar motion	tavaszi szünet
12.	tavaszi szünet	Sztereó látás (start), Segédlet, Sztereó látás (befejezett)
13.	Többképes rekonstrukció. Numerikus optimalizálás	Pontregisztráció
14.	Speciális 3D letapogató hardverek
15.	Tomasi-Kanade faktorizáció	Tomasi-Kanadefaktorizáció: Win, Linux

Vizsgakérdések

1. Becsléselmélet alapjai: nevezetes gradiensek; homogén és inhomogén túlhatározott lineáris egyenletrendszerek megoldása. Szinguláris értékek szerinti felbontás (SVD).
2. Síkok és egyenesek illesztése pontfelhőre. Optimális illesztés.
3. Robusztus illesztés: RANSAC algoritmus. Multi-model illesztés
4. Kameramodellek: perspektív kamera, gyengén perspektív kamera, merőleges vetítés.
5. Perspektív kamera kalibrációja ismert térbeli alakzat esetén. Projekciós mátrix becslése és felbontása
6. Perspektív kamera kalibrációja sakktábla segítségével.
7. Homográfia. Panorámakép készítése homográfia segítségével.
8. Homográfia becslése.
9. Esszenciális és fundamentális mátrix fogalma, levezetése. Rektifikáció.
10. Fundamentális és esszenciális mátrix becslése. Esszenciális mátrix felbontása
11. Mélységbecslés (trianguláció) kalibrált sztereó képpárok esetében.
12. Rekonstrukció merőleges vetítés és gyenge perspektív kamera feltételezésével (Tomasi-Kanade faktorizáció).
13. Rekonstrukció 3D-s ponthalmazok összefûzésével. Átfedő ponthalmazok optimális regisztrációja.
14. Rekonstrukció pontosítása kötegbehangolással (bundle adjustment).
15. Rekonstrukció hardveres támogatással: szkennelés strukturált fény vagy lézer segítségével.